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              并聯機器人(六自由度)的研究現狀

              文章出處:6dof 人氣:發表時間:2017-08-13 12:40

              并聯機器人(六自由度)
               
              2010年我開始接觸并聯機器人(六自由度)平臺,國內也出現了一批研究并聯機器人(六自由度)的企業,他們主要研究六自由度運動平臺為主。六自由度在我國經過10年的發展已經形成了產業化,我們也突破了以高精度定位的精密定位六自由度平臺加工技術及控制算法,6DOF精度可達0.01mm。
               
              自1987年Hunt提出并聯機器人結構模型以來,并聯機器人的研究受到許多學者的關注。美國、日本先后有Roney、Ficher 、Duffy 、Sugimoto等一批學者從事研究,英國、德國、俄羅斯等一些歐洲國家也在研究。國內燕山大學的黃真教授自1982年以來在美國參加了此項內容的研究,并于1983年取得了突破性進展。迄今為止,并聯機構的樣機各種各樣,包括平面的、空間不同自由度的、不同布置方式的、以及超多自由度并串聯機構。大致來說,60年代曾用來開發飛行模擬器,70年代提出并聯機器手的概念,80年代來開始研制并聯機器人機床,90年代利用并聯機構開發起重機,日本的田和雄、內山勝等則用串聯機構開發宇宙飛船空間的對接器。
               
              此后,日本、俄羅斯、意大利、德國以及歐洲的各大公司相繼推出并聯機器人作為加工工具的應用機構。我國也非常重視并聯機器人及并聯機床的研究與開發工作,中國科學院沈陽自動化研究所、哈爾濱工業大學、清華大學、北京航空航天大學、東北大學、浙江大學、燕山大學等許多單位也在開展這方面研究工作,并取得了一 定的成果。

              并聯機器人(六自由度)展望
               
              并聯機器人(六自由度)雖然經過了幾十年的研究,取得了很大的進展,但是還有大量的工作需要進一步研究。
               
              (1)探索力冗余度Stewart平臺機器人的冗余度解決方案。
               
              (2)并聯機器人工作空間及奇異位形的研究。
               
              (3)并聯機器人的動力學理論和試驗研究。
               
              (4)并聯機器人的模塊化設計。
               
              (5)加強少自由度并聯機器人的研究。
               
              (6)基于良性工作空間(Well-Conditioned Workspace)的Stewart機器人的運動學優化綜合。

               

              此文關鍵字:并聯機器人,六自由度

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